自動化焊接設備中智能化技術的焊接機器人　　

機器人焊接已成為焊接自動化技術現代化的主要標志。在焊接生產中采用機器人技術，可以提高生產率、改善勞動條件、穩定和保證焊接質量、實現小批量產品的焊接自動化。
　　為了克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，必須要求弧焊機器人系統不僅能實現空間焊縫的自動實時跟蹤，而且還能實現焊接參數的在線調整和焊縫質量的實時控制。
　　馬丁路德將智能化技術引入焊接機器人的系統設計，其中包括：
　　1)焊接機器人對于焊接任務的自主規劃技術;
　　2)焊接機器人的運動軌跡控制技術;
　　3)焊接動態過程的信息傳感、建模與智能控制技術;
　　4)機器人焊接系統的集成與控制，

    將上述焊接任務規劃、軌跡跟蹤控制、傳感系統、過程模型、智能控制等子系統的軟硬件集成設計、統一優化調度與控制，涉及焊接柔性制造系統的物料流、信息流的管理與控制，多機器人與傳感器、控制器的多智能單元與復雜系統的控制等。焊接機器人從60年代誕生和發展到現在，經歷了三個階段，即示教再現階段、離線編程階段和自主編程階段。

隨著計算機控制技術的不斷進步，使焊接機器人由單一的單機示教再現型向多傳感、智能化的柔性加工單元(系統)方向發展，實現由第二代向第三代的過渡將成為焊接機器人追求的目標。
　　馬丁路德認為：從整體上看國內外大量應用弧焊機器人系統基本都屬于第一代或準二代的焊接，由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人對
　　焊接作業條件的穩定性要求嚴格，焊接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常
　　變化的，如加工和裝配上的誤差會造成焊縫位置和尺寸的