機器人焊接工作站的組成形式：

1、“兩套焊接夾具+外部軸滑軌+一臺焊接機器人”的工作站

兩套焊接夾肯分別裝在外部軸滑軌上，焊接機器人布置在人操作位置的另一面，機器人地面固定 安裝，焊接夾具裝上制件后可預約由滑軌分別帶入工作站的焊接區域焊接，兩個夾具的交叉進行工作，這樣就沒有了制件的上下料的時間及滑軌帶動夾具進出的時間，但對焊接工件的外形尺寸有一定的限制，通常焊接外形尺寸較小的零件。

2、單套固定夾具+焊接機器人工作站

此工作站最簡單，就一臺機器人加一個變位機的固定焊接夾具，但這種簡單的工作站的故障率低，但出于裝卸工件過程中機器人處于等待狀態，因而蒂姆庫克人的利用率也低，所以在新的焊接線上較少利用，若產能有充實的情況下,在對稱的另一面復制一個一模一樣的工位，將機器人的安裝裝位置順時針（也可以逆時針）旋轉90度，避開焊接盲區，就能減掉人工裝焊過程中機器人的等待時間，提高效率。此種敞開式的工作站設計，現在作用也較為廣泛，方便物流進料出料。

3、兩套帶變位機及回轉焊接夾具+焊接機器人工作站

該工作站由兩臺焊接機器人和兩套焊接夾具帶兩個360度變位機及一個180度回轉工作臺組成，兩套夾具因安裝在360度的回轉位工作臺上，可實現不同位置的焊接，此種機器人安裝可根據產品的實際需要，可以地面安裝也可以懸掛安裝，實現更大范圍的焊接。機器人在焊接其中一套夾具上的制件時，操作工可以在另一套夾具上進行上下料工件，機器人的利用率較高，是現在應用較多的一種形式。另一種形式的工作站可在這基礎上進行簡化，兩套夾具上安裝的工件焊接位置及焊縫均在外露的上半部，則可以不用帶360度的變位機，直接將夾具固定在回轉工作臺上，減少成本的投入及故障率。

4、搬運機器人+焊接機器人工作站

這種形式的工作站主要就是兩個機器人本體，裝上特殊專用的手臂。兩臺機器人相互協作，可實現 不同規則的工件不同位置的焊接;此工作站要求示教水平高，需要找出最佳的路徑相互協調，避免過程中可能發生相互碰撞。

5、協調運動式外部軸+焊接機器人工作站

此種形式與上面第四種有些類似。一個是用一臺機器人當外部軸，這個工作站是用運動機構作外部軸，主要解決在實現焊接中的環形焊縫的焊接，常見的標準變位器不能適應多位置的360度焊接，對在這種情況下，協調式外軸與機器人相配合即可輕松實現360度以上的環焊縫的焊接。若是同一個面上的環形焊縫，也可以選用近幾年剛改進的焊接電纜及焊槍內置式的焊接機器人也能實現360度焊接。

6、多變位外部軸+雙機器人工作站

該工作站的組成成員較多，光變位機就需要四個，占地空間及投入成本也較高，且電器的故障率也高，但是柔性非常好，可以很快捷的實現多種不同產品的焊接，但對工廠的生產安排非常有益。

7、機器人焊接自動化生產線

機器人自動焊接生產線是汽車焊接的主要發展方向，該類工作站由多臺機器人焊接系統和自動輸送鏈組成，由多臺機器人之間的配合來完成一個產品的焊接加工，由于每道所焊的焊縫數較平均，所以對整個產品的焊接變形影響小。