制冷設備冷鏈焊接機器人工作站，為單機雙工位H型布局機器人焊接系統。采用先進的視覺傳感技術、電弧傳感技術、坐標轉換技術和動態補償技術，可以高效率焊接標準節，實現了管管焊接、管板焊接、平焊、立焊等技術難度較高的焊接工藝。節拍時間縮短，控制柜小型化，適應制冷行業更加智能化、柔性化、多品種、小批量的生產要求。充分利用機器人使用率、明顯提高焊接質量和焊接效率。

組對情況：三件上料，依據工裝組對

組對后焊縫間隙：≤1mm

焊縫位置精度：≤1mm

機器人臂展：2008mm

重復定位精度：±0.08mm

制冷設備冷鏈焊接機器人工作站主要應用于客車空調、冷藏車機組、商業陳列柜等領域的自動化焊接。除此之外，此類型工作站廣泛應用于焊接自行車配件、電動車配件、護欄、農機、工程機械，家具配件、汽車零配件、汽車座椅、運動器械、醫療器械、五金機電等五金制造領域的焊接任務。

1、操作簡單，具有有好的人機界面，中文顯示，工人技術培訓簡單，擺脫了焊工水平的影響。焊接接頭形貌規則、平整，焊后直接使用，無需進一步加工。

2、采用視覺、電弧傳感技術，明顯提高了弧焊機器人的加工柔性和自適應能力，解決多種復雜鋼結構的冷鏈焊接問題，實現焊接參數的在線調整和焊縫質量的實時控制。

3、采用雙工位布局，可以有效的防止在工件拆卸時機器人的空置時間，效率較之前提高了3倍。工件焊縫均勻，產品補焊率低，產品質量整體提升。

4、該焊接單元配置簡單，布局靈活，通過變位機的翻轉及機器人自身槍姿的變化可以使無論是直線、圓弧及其余復雜焊縫都能較好的保證焊槍的可達性及焊槍的狀態。

5、良好的售后服務，產品部件盡可能標準化和模塊化，同時隨時進行網絡技術指導和現場技術服務。

本套制冷設備冷鏈焊接機器人工作站是由日本OTC弧焊機器人FD-B4L、焊接電源配置DP400、送絲機、送絲機支架、焊絲盤支架、焊絲盤防護罩、送絲管、單軸頭尾式非聯動伺服變位機、專用工裝夾具、OTC機器人專用防碰撞焊槍、焊槍夾持器、防碰撞傳感器、機器人安裝座、清槍剪絲機構、弧光防護屏、公共大底座、外部控制系統等組成的單機雙工位機器人焊接系統。

1、智能空間坐標系與智能視覺坐標系轉換與標校技術

本項目通過換算CAD圖形某特征點的坐標與焊機坐標，獲得精確的焊槍坐標，保證在框架結構焊接過程中，焊槍處于精確地位置和正確的姿態。

2、實時運動軌跡動態補償算法